一、高速牙刷植毛機(jī)方案規(guī)劃：

  目前市場(chǎng)上的牙刷植毛機(jī)電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要被分為單片機(jī)控制系統(tǒng)或CNC數(shù)控系統(tǒng)。其中單片機(jī)的控制系統(tǒng)以自動(dòng)化系統(tǒng)制作商集成配套服務(wù)為主，牙刷設(shè)備制作商家自主研發(fā)為輔。性能性能更見(jiàn)優(yōu)勝的CNC數(shù)控系統(tǒng)多為臺(tái)達(dá)的PUTNC-H2P和歐日等進(jìn)口品牌。

  CNC數(shù)控重要是控制軸脈沖命令信號(hào)實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)，通常是四軸控制輸出實(shí)現(xiàn)，臺(tái)達(dá)的CNC只要兩軸輸出即可實(shí)現(xiàn)，另外兩軸中達(dá)的伺服能夠獨(dú)立完成，牙刷植毛機(jī)要求系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)兩軸插補(bǔ)運(yùn)算即可。四套伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)是中達(dá)的B系列ASDA-B交流伺服系統(tǒng)，功率400W,驅(qū)動(dòng)用具備多種功能控制。主軸電機(jī)變頻器型號(hào)是中達(dá)的VFD-S，功率大小為400W。

  二、牙刷植毛機(jī)械調(diào)試要點(diǎn)：

  解決方案的開(kāi)發(fā)難點(diǎn)是機(jī)電系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，其中重要是伺服增益的調(diào)整。四個(gè)伺服軸中X軸與Y軸因?yàn)榻z杠傳動(dòng)結(jié)構(gòu)機(jī)械慣量對(duì)比穩(wěn)固，調(diào)試相對(duì)容易一些，頻寬一般能夠調(diào)到130HZ以上。而翻板Z軸是一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，高速旋轉(zhuǎn)存在離心力，如果單純將其頻寬設(shè)置的很高，電機(jī)起停時(shí)會(huì)有振動(dòng)，這時(shí)能夠把位置平滑濾波參數(shù)開(kāi)啟，清除振動(dòng)。

  相對(duì)來(lái)說(shuō)換毛U軸的凸輪機(jī)構(gòu)機(jī)械的結(jié)構(gòu)使得調(diào)試對(duì)比艱難，再加上U軸的機(jī)械剛性不好，電機(jī)運(yùn)行起來(lái)時(shí)慣量比變更較大，馬達(dá)輸出電流變更也較大，參數(shù)調(diào)不好，電機(jī)左右運(yùn)行時(shí)，這個(gè)軸要么有振動(dòng)或嘯叫聲，要么反映遲鈍。為此需要應(yīng)用B系列ASDA-B交流伺服系統(tǒng)的共振抑制功能。為帶有共振的系統(tǒng)增益共振抑制原理。

  當(dāng)?shù)屯V波器由0開(kāi)始調(diào)大，B.W.會(huì)越來(lái)越小。盡管共振問(wèn)題解決了，然而系統(tǒng)響應(yīng)頻寬和相位邊界也降低了，系統(tǒng)會(huì)變得更不穩(wěn)固，如果能夠知道共振頻率，則帶拒濾波器能夠直接將共振量清除。通常知道共振抑制是多少，運(yùn)用帶拒濾波器的效果會(huì)比低通濾波器好，然而如果共振頻率會(huì)隨時(shí)間或其它因素漂移，而且漂移的太遠(yuǎn)的話，那么就不適宜運(yùn)用帶拒濾波器。本名目設(shè)備U軸的運(yùn)行起來(lái)所產(chǎn)生的問(wèn)題就是共振點(diǎn)飄逸，運(yùn)用P2-25低通濾波器效果較好，將其參數(shù)設(shè)大，加之這個(gè)軸對(duì)位置精度要求不是太高，所以問(wèn)題得到解決。

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